Untitled

1. Sistema mondo: centrato sul foglio:
    
    Oirigine nell'angolo del foglio
    X va verso destra lungo il foglio
    Y va in avanti lungo il foglio
    Z va verso l'alto dal foglio
    
2. Sistema camera: centrato nella camera
    Oirignel nel centro ottica della camera
    X va verso destra dalla prospettiva della camera
    Y va verso il basso
    Z va nella direzione in cui la camera guarda
    
%Supponiamo che R descriva come la camera è ruotata rispetto al mondo

R = [ 0.866 -0.5 0;
    0.5    0.8666 0;
    0.     0      1;
]

% T descrivee dove si trova l'origine del mondo rispetto alla camera
T = [0;
    0;
    2;]
    
cameraRotation = R.';

cameraRotation = [0.866 0.5 0;
                -0.5. 0.866 0;
                0      0    1];

%Questo ci dice come il mondo vede la rotazione della camera (invertendo la rotazione originale)

cameraPosition = -R.'*T;

cameraPosition = -[0.866   0.5   0;    
                  -0.5    0.866  0;
                   0       0     1] * [0;
                                     0;
                                     2];

cameraPosition = [0;
                    0;
                    -2]

Camera (z = -2)
       •
       |
       |
       |
       |
       v (direzione di vista)
    ----+---- Piano XY (z = 0)

+Z
      ↑
      |    
      |     
      +-----→ +X
     /
    /
   ↙ 
 +Y
 
 T = [0;     
     0;     
     2];
     
     +Z
      ↑
      |    
      |     Piano XY (z=0)
      +-----→ +X
     /
    /
   ↙    •  Camera (z=-2)
 +Y