Untitled

from time import sleep
from gpiozero import OutputDevice, Button

class StepperMotor:
    def __init__(self, dir_pin, step_pin, limit_switch_pin, steps_per_revolution=200, max_position=None):
        self.dir_pin = OutputDevice(dir_pin)
        self.step_pin = OutputDevice(step_pin)
        self.limit_switch = Button(limit_switch_pin, pull_up=True)  # Pull-up aktiverad om knappen är normalt öppen
        self.steps_per_revolution = steps_per_revolution
        self.position = 0  # Håller koll på positionen i steg
        self.max_position = max_position  # Maximal tillåten position

    def step(self, steps, direction=1, min_delay=0.001, max_delay=0.01, ramp_steps=10):
        """
        Gör stegen med motorn och ändrar hastigheten mellan min och max delay.
        Uppdaterar positionen efter varje steg. Stoppar motorn om max position uppnås.
        :param steps: Antal steg att ta
        :param direction: 1 för framåt, 0 för bakåt
        :param min_delay: Minsta fördröjning mellan pulser (snabbaste hastighet)
        :param max_delay: Största fördröjning mellan pulser (långsammaste hastighet)
        :param ramp_steps: Antal steg som används för att accelerera och decelerera
        """
        # Ställ in riktning
        self.dir_pin.value = direction

        # Accelerations- och deaccelerationsramper
        def calculate_delay(step, total_steps, min_d, max_d, ramp_s):
            if step < ramp_s:  # Accelerera
                return max_d - (step / ramp_s) * (max_d - min_d)
            elif step >= total_steps - ramp_s:  # Decelerera
                return max_d - ((total_steps - step) / ramp_s) * (max_d - min_d)
            else:  # Konstant hastighet
                return min_d

        for current_step in range(steps):
            # Kontrollera om limit-switchen aktiverats eller om max position har nåtts
            if (direction == 0 and self.limit_switch.is_pressed) or (self.max_position is not None and self.position >= self.max_position and direction == 1):
                print("Max position reached or limit switch activated, stopping motor.")
                break

            # Beräkna delay baserat på stegets position
            delay = calculate_delay(current_step, steps, min_delay, max_delay, ramp_steps)

            # Skicka pulser
            self.step_pin.on()
            sleep(delay)
            self.step_pin.off()
            sleep(delay)

            # Uppdatera positionen
            if direction == 1:
                self.position += 1
            else:
                self.position -= 1

            # Kontrollera om motorn ska stoppas på grund av max position
            if self.max_position is not None and self.position >= self.max_position:
                print(f"Position limit of {self.max_position} reached, stopping motor.")
                break

    def calibrate(self):
        """
        Kalibrerar motorn genom att snurra tills limit switchen aktiveras.
        """
        print("Starting calibration...")
        while not self.limit_switch.is_pressed:
            self.step(1, direction=0, min_delay=0.005, max_delay=0.005)  # Långsamt bakåt mot knappen

        print("Calibration complete. Position reset to 0.")
        self.position = 0  # Återställ positionen till 0

    def rotate(self, rotations, direction=1, min_delay=0.001, max_delay=0.01, ramp_steps=10):
        """
        Roterar motorn ett visst antal varv och justerar hastigheten under rotation.
        Uppdaterar också positionen. Stoppar motorn om max position uppnås.
        :param rotations: Antal varv att snurra
        :param direction: 1 för framåt, 0 för bakåt
        :param min_delay: Minsta fördröjning mellan pulser (snabbaste hastighet)
        :param max_delay: Största fördröjning mellan pulser (långsammaste hastighet)
        :param ramp_steps: Antal steg som används för att accelerera och decelerera
        """
        steps = int(rotations * self.steps_per_revolution)
        self.step(steps, direction, min_delay, max_delay, ramp_steps)

# Exempel på hur man använder klassen
if __name__ == "__main__":
    motor = StepperMotor(dir_pin=20, step_pin=21, limit_switch_pin=16, max_position=1000)  # Exempel med maxposition 1000 steg

    try:
        motor.calibrate()  # Kalibrera motorn mot limit switch
        motor.rotate(5, direction=1, min_delay=0.001, max_delay=0.01, ramp_steps=50)  # Försök att rotera 5 varv
        print(f"Position after forward rotation: {motor.position}")
        sleep(1)
        motor.rotate(1, direction=0, min_delay=0.001, max_delay=0.01, ramp_steps=50)  # Roterar ett varv bakåt
        print(f"Position after backward rotation: {motor.position}")
    finally:
        print("Motorkontroll avslutad.")