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greenPortal.isActive = false
var switchOuvert = 0

while switchOuvert < 3 { // tant qu'il n'y a pas 3 switch ouverts
    if greenPortal.isActive == false { // Tant que les portails sont désac
        if !isOnClosedSwitch { // Si n'est pas sur un switch fermé
            moveForward() // j'avance
        }
        else { // sinon
            toggleSwitch() // j'ouvre le switch
            switchOuvert += 1 // j'ajoute 1 au compteur
            // je me retourne
            turnLeft() 
            turnLeft()
            // j'active le portail
            greenPortal.isActive = true
        }
        
        if switchOuvert == 2 { // si il y a deux switch ouverts
            greenPortal.isActive = false // j'éteins le portail
            moveForward() // j'avance
            if !isOnClosedSwitch { // si je ne suis pas sur un switch fermé
                moveForward() // j'avance
            }
            else { // sinon je l'active et j'ajoute 1
                toggleSwitch()
                switchOuvert += 1
            }
            
            if isBlocked { // si je suis bloqué
                // je me retourne
                turnLeft()
                turnLeft()
            }

        }
    }

    while greenPortal.isActive == true { // tant que le portail est activé
        if isOnOpenSwitch { // si je suis sur un switch ouvert
            for i in 0...2 { // j'avance 3 fois
                moveForward()
            }
        }
        
        while isBlocked { // tant que je suis bloqué
            // je me retourne et j'avance une fois
            turnLeft()
            turnLeft()
            moveForward()
        }
        turnLeft()
        greenPortal.isActive = false
        
        if switchOuvert == 2 { // si il y a deux switch ouverts
            greenPortal.isActive = false // j'éteins le portail
            moveForward() // j'avance
            if !isOnClosedSwitch { // si je ne suis pas sur un switch fermé
                moveForward() // j'avance
            }
            else { // sinon je l'active
                toggleSwitch()
            }
        }
    }
}