Untitled

Ví dụ, nếu robot đang hướng lên trên (dir = 0) và muốn di chuyển sang trái (i = 1), thì cmd sẽ bằng 1, tức là quay trái. Nếu robot đang hướng sang phải (dir = 3) và muốn di chuyển lên trên (i = 0), thì cmd sẽ bằng 1, tức là quay trái.