Untitled

Max_iteration = 1000
FPFH기반으로 매칭된 Source, Target 포인트 클라우드 간 페어 개수 = n

for i  = 1:Max_iteration
        1. Source와 Target 포인트 클라우드 간 n개의 matching pairs중에서 3개의 pairs를 random하게 선택
        2. 1번에서 선택한 3개 pairs로 Source와 Target 포인트 클라우드 간 R|t 를 계산
        3. Source 포인트 클라우드를 2번에서 계산한 R|t를 사용하여 transformation 수행
        4. Trasnformation된 Source 포인트 클라우드와, Target 포인트 클라우드 간 n개의 matching pairs간 거리 계산
        5. num_inlier(i) = 거리가 1.0mm 이하인 pairs 개수
end

num_inlier에서 개수가 가장 많은 idx를 추출
추출된 idx의 inlier들을 모두 사용하여 Source와 Target 포인트 클라우드 간 R|t 계산