Untitled
unknown
plain_text
4 months ago
726 B
3
Indexable
/* * PID.h * * Created on: June 28, 2023 * Author: Weronika & Dawid */ #ifndef INC_PID_H_ #define INC_PID_H_ typedef struct { int previous_e; //Poprzedni błąd dla członu różniczkującego int total_e; //Suma uchybów dla członu całkującego float Kp; //Wzmocnienie członu proporcjonalnego float Ki; //Wzmocnienie członu całkującego float Kd; //Wzmocnienie członu różniczkującego int anti_windup_limit; //Anti-Windup - ograniczenie członu całkującego } pid_data; void pid_init(pid_data*, float, float, float, int anti_windup_limit_init); void pid_reset(pid_data* pid_data); int pid_calculate(pid_data*, int wartosc_zadana, int wartosc_mierzona); #endif /* INC_PID_H_ */
Editor is loading...
Leave a Comment