Untitled

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Fotocamera non calibrata:


Matrice K (matrice di calibrazione):

K = fx     s     u0
    0     fy     v0
    0     0      1
    
K = fx     0     u0
    0     fy     v0
    0     0      1

Converte le coordiante dal sistema della fotocamera al sistema dell'immagine
E' necessaria per ricostruire le informazioni 3D da immagini 2D
Permette di correggere le distorsioni dovute alla proiezioni prspettica

    
Matrice estrinseca [R|t]

[R | t] = r11     r12     r12 | tx
          r21     r22     r23 | ty
          r31     r32     r33 | tz

Localizzare la fotocamera nello spazio 3D
Permette la ricostruzione 3D della scena
Calcolare le relazioni spaziali tra la fotocamera e gli oggetti nella scena
         

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Pc = (Xc, Yc, Zc) = (0.1, -0.05, 0.5)

1) Proiezione prospettica: x' = Xc / Zc, y' = Yc / Zc

2) Conversione al sistema immagine: [x', y', 1]:

u = fx * x' + cx
v = fy * y' + cy

Supponiamo che:
- La lunghezza focale della fotocamera in pixel sia fx = 800, fy = 800
- Il centro ottico dell'immagine (coordinate del centro principale) sia Cx = 320, Cy = 240

1) x' = 0.1 / 0.5 = 0.2        y' = -0.05/0.5 = -0.1

2) u = fx * x' + Cx = 800 * 0.2 + 320 = 480
   v = fy * y' + Cy = 800 * (-0.1) + 240 = 160
   
   (480, 160)




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